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焊接机械手

哪些因素会改变焊接机械手的电弧特性？

焊接机械手在运动的时候，会产生一种电弧特性，这是保证焊接工作顺利进行的关键。但在实际作业中，有些这方面特性的因素有很多，自动切割机器人，都是需要注意的方面。

据了解，焊接机械手电弧长度就对其电弧静特性有一定的影响，当电弧长度改变时，整个弧柱的压降增加，这会使得电弧静特性的位置提高。当电流一定时，电弧长度增加，电弧电压将随之增加，其次就是周围气体种类的影响，这种影响也是通过对弧柱的电场强度的影响表现出来的。

不仅如此，焊接机械手周围气体介质压力于其电弧静特性也有一定的关系影响，十堰切割机器人，在其他参数不变的情况下，气体介质的压力的变化将引起电弧电压的变化，进而引起电弧静特性的变化。

在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，切割机器人电子，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

焊接规范的设定。起弧、收弧参数。

摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

多层焊功能。应用该功能可以在一层焊接示教完成后，铜切割机器人，实现其余各层的自动编程。

再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，较大限度避免了因此而引起的全线停车。

焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照规定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

点焊机器人的性能要求

对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）；并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。

焊接机器人维修环节的操作要领

焊接机器人中的技术含量确实很高，但这也无法避免它会出现故障的可能，在焊接机器人维修的时候要强调的就是检查过程，这是找出问题并且达到合理解决的关键。

在维修焊接机器人之前，一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入‘若电器受潮‘切勿开机，并且要检查供电电压是符合；同时要检查前后安全门开关是否正常，并验证电动机的转方向是否一致。

在需要拆除焊接机器人的时候，需要关闭一切电源和气压源并排除空气，之后才能放松引拔气缸固定板固定螺丝，并移动手臂使其靠近拱；移动缓冲器座使其靠近手臂；旋紧引拔气缸固定板让手臂不能移动等。